Das Tor Palio wurde zwischen 1550 und 1561 unter der Leitung des Architekten und Ingenieurs Michele Sanmicheli erbaut, der jedoch das vollendete Werk aufgrund seines Todes im Jahr 1559 nie sah. Sanmicheli errichtete auch das Tor Nuova und das Tor San Zeno, Beispiele des Renaissanceerbes der Stadt.
Das Bestreben war, militärische Bedürfnisse mit einer ausgeprägten architektonischen Forschung der Renaissance zu verbinden. Das Gefühl von Macht wird durch den dorischen Stil vermittelt, während die römische Größe durch die klassischen kompositorischen und dekorativen Elemente angedeutet wird.
Das neue Tor entstand anstelle des mittelalterlichen Tor del Palio, das von den Veronesern auch „stupa“ genannt wurde und nur zu Anlässen des Palio del drappo verde geöffnet wurde, einer Veranstaltung, bei der zwei Geschwindigkeitsrennen ausgetragen wurden: das Pferderennen und das Rennen der Läufer. Der Sieger der Läufer erhielt als Preis ein 12 Meter langes grünes Tuch.
Die Fassaden des Tors unterscheiden sich voneinander. Die zur Stadt hin ausgerichtete ist schlichter, während die andere, die nach außen zeigt, prächtig und elaboriert ist und diejenigen, die aus der Stadt kommen, zum Herzen der „Klassik“ Veronas leitet, durch einen geraden Weg, der der römischen Via Postumia folgt.
Dort begegnet man in Folge dem Bogen der Gavi, Porta Borsari (in der römischen Zeit der Hauptzugang zur Stadt) und schließlich der Piazza delle Erbe, auf dessen Fläche das römische Forum stand.
